在完成定标拍摄后，点击软件界面 【Calibration GUI】定标界面按钮，进入定标计算界面。如下：
第一步Step1：设置标定板面积，指一个白色或黑色棋盘格的边长（单位mm）。舵机+显示器版本的默认为31，定标机器人版的默认25，还有其他动物或设备的，请输入相应的值。
第二步Step2：点击 Select按钮后，选择定标拍摄创建的工程， 以工程calibration_test为例。
在这里，请注意，我们要选择的文件夹是绿色方框 calibration_test（此文件夹下只有original_images文件夹，里面存放了四个相机拍摄的定标图片），请勿选择红色方框上一级dingbiaoceshigongcheng文件夹或者下一级original_images文件夹。选择完成后，界面显示如下：
第三步Step3：点击 Start Transfer按钮后，会出现如下进度条：
进度条完成后，定标工程文件夹内正常会出现Imagesforcalibration文件夹。
可能出现的问题：
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1.未出现进度条或者进度条一闪而过
请检查第二步的工程是否选择正确（可能误选上一级文件夹或者下一级文件夹）。如果工程没错，请检查工程内original_images文件夹下是否有0 1 2 3（部分版本有0 1 2 3 4 五个）四个文件夹，文件夹内是否存在定标照片。 -
2.界面出现如下代码块
说明此工程，已经做过一次Step3，重复做会警告文件目录已存在。解决方法：删除工程下Imagesforcalibration文件夹。再重新点击Step3按钮。 -
3.界面出现如下代码块
说明此工程，已经做过一次Step4，重复做会警告文件目录已存在。解决方法：如果不影响正常操作，可正常继续下去。否则，关闭整个定标界面，将工程文件夹除了original_images文件夹以外的文件删除，点击软件界面 【Calibration GUI】定标界面按钮重新开始。
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4.界面出现如下代码块
说明说明定标工程里缺少了某组相机的拍摄图片，建议打开工程看看是否有0 1 2 3（部分版本有0 1 2 3 4）文件夹，且文件夹存在照片。
第四步Step4：点击 Start Calibration按钮，会弹出新界面及进度条，等待完成后，点击确定即可：
点击 界面Calibrate按钮进行定标重投影计算。
少量多次拉动error值，删除误差较大的图，重新计算。error值、相机相对位置没有问题即可点击Save Session，保存在默认路径即可。
可能出现的问题：
- 1.如果在拍摄的图片中没有检测到角点图，会弹出如下窗口
该问题常见于 Inf模式下定标，在此模式下进行定标拍摄时，不要开启外部添加的红外灯。需要重新进行定标拍摄。
- 2.成功找到的角点图并进行反投影重建成功的数量太少或没有：
这组定标照片角点追踪效果不佳，需要重新选择拍摄角度或增大棋盘格重新进行定标拍摄。一般能有10张多角度多位置追踪重建效果好的图片，即可。
- 3.经过多次拉到error值，整体error值低于0.5，但相机相对位置有误。
请检查在定标拍摄过程中，定标显示器或定标机器人棋盘格是否进行了上下左右的倾斜偏转，定标拍
摄的图片是否是多角度多位置的。如果是否的话，请重新进行定标拍摄。
第五步Step5、第六步Step6操作同上
第七步Step7：点击 Start Calibration按钮，操作同上。选择（0，0）坐标在显示器正中间的角点图，并记住其编号1（不是图片名称001.png）。由于在定标拍摄过程中，一般要求拍摄前十张时，显示器或定标机器人保持水平居中，这种情况下角点追踪及重建效果比较好且（0，0）居中，所以如果按照标准流程操作的话，默认选第一张。
第八步：将第七步记下的编号填入输入框，并点击 Save Calibration Parameters，保存定标结果。
在后续进行实验录制选择定标文件时，选择1KB大小的calibrationParas.mat文件即可。
后续操作涉及Camera FOV Check，请参考：